Lucifer, cehennemi terk edip Los Angeles'ta suçluları yakalamaya başlayan düşmüş bir meleğin hikayesini anlatmaktadır. Lucifer Morningstar, cehennemin hükümdarı olmaktan sıkılmış ve yeryüzünde yeni bir hayat kurmuştur. Lucifer rolünde Tom Ellis var. Bir cinayet onu dedektif Chloe Decker ile karşı karşıya getirmektedir. İnsanların gizli arzularını ortaya çıkarabilen Lucifer, bu yeteneğini polis soruşturmalarında kullanmaktadır. Ancak Chloe onun etkisine karşı koymakta ve Lucifer'ın merakını çekmektedir. Amenadiel, Lucifer'ı cehenneme döndürmeye çalışmaktadır. Maze ise eski hayatını geride bırakmak istemeyen Lucifer'a eşlik etmektedir. Lucifer suçluların peşine düşerken kendi geçmişiyle ve giderek değişen duygularıyla uğraşmaktadır.